2016/12/19

ORB-SLAMの導入

以前LSD-SLAMの導入をやりましたが,今回はORB-SLAMってSLAMも実行してみましょうを行います.

2016/12/12

2016/12/10

LSD-SLAMをROSで試す2-カメラの設定とキャリブレーション-

https://noshumi.blogspot.jp/2016/12/lsd-slamros1.htmlの続きです.

さて、LSD-SLAM、折角ですので自分でカメラを動かしてやってみましょう
usb_camっていうノードを入れて、キャリブレーションします

2016/12/09

LSD-SLAMをROSで試す1-インストールとビルドとクイックスタート-

ROSそのものの話も続けたいと思うのですが、
ROSは所詮ロボットを動かすためのツールです

せっかくROS と visual SLAMのブログなのでまずはvisual SLAMを試してみましょう

2016/12/07

ROSの導入1.5 -ubuntu 起動した後真っ黒に-

私がubuntu を入れた時ubuntuをせっかく入れたのに、真っ黒な画面になってしまいました

https://noshumi.blogspot.jp/2016/12/ros1-ubuntu1404lts.html

結果から言えば、原因はグラボとの相性が悪いことでしたので直します。

2016/12/06

ROSの導入1 -ubuntu14.04ltsの導入-

今回からROSを導入してみます

最終的に構成したいのは「ubuntu14.04lts+ROS indigo」とします

とりあえず安定しているからです

2016/12/05

ROS(Robot Operation System)について

今までやったこと
SLAMの概要⇨visual SLAM

これからはvisual SLAMについてアルゴリズムとか述べていこうと思いますが、
やはりこうゆうのは実際に動かしながら勉強する方が楽しいものです
色々なSLAMを実行できるフレームワークROS(Robot Operation System)を紹介します

2016/12/04

Monocular SLAM,Visual SLAMの利点,欠点,適用先

Monocular SLAMとは単眼のカメラを用いて行うSLAMでした

これ以降の記事ではMonocular SLAMについて主に述べていくことになる。

カメラはセンサとしてありふれており,カメラを搭載する様々なものでSLAMすることができます.

センサとしてカメラの特徴は「軽量」,「安価」であることがまず主張されます.

しかし,センサの性能としても有用です.

2016/12/03

いろんなセンサでSLAMする

SLAMとは外の状態を観測するセンサ即ち外界センサを用いて自己位置推定と障害物位置推定を同時に行う手法であった.

ではそのセンサとはどのようなものがあるのか.今回は見ていきます.

外界センサを用いればOKなので以下以外のセンサを使うことももちろんあり.

2016/12/02

SLAMの起こりとアルゴリズムの種類

SLAMの名著に「probabilistic robotics」がある
自己位置推定の基本から色々なSLAMアルゴリズムまで順々にレベルアップして詳しく述べられている
SLAM初期の発展がわかり、現在の基礎にもなっている
今回はこの名著に従ってSLAMの発展を見ていく

2016/12/01

自律走行やARに必須なSLAMとは?

自律移動すごい
実現すれば車は運転する必要はないし、コタツから出たくなければロボットにもの持ってきてもらえるし

それにはまず第一に自分の位置と障害物の位置がわかることが必要

2016/11/30

なにをしようか

とり合えず大学時代勉強してたことの一般的な研究内容の紹介をしようかと。
このまま卒業しちゃうとこの知識も役に立たなくなっちゃうので

内容は「SLAM」(ルンバとかが障害物と自分の位置を把握して動くのに使うやつ)

SLAMを実際に動かすときにはROSっていうのが便利なのでその使い方についても触れていきます。

ただ、自分の代からSLAMの研究はじめてほぼ独学なので間違いあるかもです。