2016/12/08

ROSの導入2 -ROSのインストール-

ROSの導入1 -ubuntu14.04ltsの導入-の続きです

下準備は終わったのでとうとうROSをいれます




そもそもROSはwikiがしっかりしているのでそちらをできれば読んで最新の情報を得ましょう

日本語のwikiも有志が頑張って訳してくれてるので参考にしても良いでしょう

でも、英語と比べて情報は遅いことがあるので気をつけてください

ROSindigoを使うことを前提としますが、ROSkineticのほうも同時に説明していきます

ではでははじめす

ROSindigoはubuntu14.04ltsかubuntu13.10にしか対応していません
ROSkineticの人はUbuntu 15.10、Ubuntu 16.04、Debian 8
にのみ対応しています
正しい組み合わせで行なってください

まず、ubuntu14.04の人は以下のようにコマンドラインにうってください

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu trusty main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

ubuntu13.01の人はtrustyの部分をsaucyに変えてください

kineticの人は
wily (Ubuntu 15.10)
xenial (Ubuntu 16.04)
jessie (Debian 8) 
と

trustyの部分を変えてください

つぎはインストール用のキーをとってきます

indigoなら

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116


kineticなら

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116


です

次にubuntu自体をアップデートします

sudo apt-get update

以降、indigoを入れてる途中でうまくいかなくなったらubuntuに依存ソフトが入っていないかもしれないので

wikiのインストールの項をみて入れてみてください

kineticはとくに依存ソフトが必要という報告は今のところありません

さて、とうとうROSを入れます

fullでインストールしたいので

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

とします

kineticなら

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

です

何が入ったか確認したければ

indigoなら

apt-cache search ros-indigo

kineticなら

apt-cache search ros-indigo

とうつとわかります

次にrosdepというソースの依存関係を管理するツールを初期化します

共通で

sudo rosdep init
rosdep update

です

続いて環境をセットアップします

indigoなら

echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

kineticならindigoの部分をkineticにすればいいです

bashじゃなくてzshを使っている上級者の方はこの部分ちょっと違いますが、

余計なこと書くと混乱をきたすのでwikiを参照ください

zshがわからないなら普通にbashで大丈夫な人なはずです

さて、最後にいろんなrosパッケージを簡単にコマンドラインからダウンロードできるrosinstallを入れます

kinetic,indigo共通で

sudo apt-get install python-rosinstall

です

色々ダウンロードされましたがいれたパッケージは

indigoはこれ

kineticはこれ

確認できます

次回からはROSを使ってSLAMを動かして見ます

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