ROSチュートリアル6-ROSlaunch-(ORB-SLAMを一発起動)

ROSlaunchという，とっても便利なものの説明をします．
ROSやるなら必修だと思います．自分で書けるようになりましょう

LSD-SLAMの特徴

前に導入したLSD-SLAMの特徴について書きたいと思います

ORB-SLAMの特徴

以前実装したORB-SLAMについて，どんなSLAMか軽く説明します

初学者用SLAM・ATAMを導入して動かす

これまで初学者向けのvisual SLAM，Abecedary tracking and mapping(ATAM)の概要について説明しましたが，今回はその実装方法について記述します

初学者用SLAM・ATAMの特徴

このブログでは今までLSD-SLAM，ORB-SLAMの導入を行いました．

コードを読んだ方はわかると思いますが，SLAMっていうのはプログラムに慣れている程度じゃわからない，とても難しいアルゴリズムだと思います．あと，ROSを入れるのって大変です．

これは，SLAMアルゴリズムを勉強したいという人にとっては高い壁となってしまいます．

そこで，SLAMアルゴリズムをプログラムから理解しやすいようにした，ATAM(abecedary Tracking And Mapping)を紹介し，実装します．

visual SLAM の歴史1(visual SLAMの誕生)

visual SLAMの歴史についてご説明

ORB-SLAMの導入

以前LSD-SLAMの導入をやりましたが，今回はORB-SLAMってSLAMも実行してみましょうを行います．

LSD-SLAMの導入3-カメラを使って自分で実行-

LSD-SLAMをROSで試す1-インストールとビルドとクイックスタート-

LSD-SLAMをROSで試す2-カメラの設定-

の続きです。

LSD-SLAMをROSで試す2-カメラの設定とキャリブレーション-

https://noshumi.blogspot.jp/2016/12/lsd-slamros1.htmlの続きです．

さて、LSD-SLAM、折角ですので自分でカメラを動かしてやってみましょう
usb_camっていうノードを入れて、キャリブレーションします

LSD-SLAMをROSで試す1-インストールとビルドとクイックスタート-

ROSそのものの話も続けたいと思うのですが、
ROSは所詮ロボットを動かすためのツールです

せっかくROS と visual SLAMのブログなのでまずはvisual SLAMを試してみましょう

ROS(Robot Operation System)について

今までやったこと
SLAMの概要⇨visual SLAM

これからはvisual SLAMについてアルゴリズムとか述べていこうと思いますが、
やはりこうゆうのは実際に動かしながら勉強する方が楽しいものです
色々なSLAMを実行できるフレームワークROS(Robot Operation System)を紹介します

Monocular SLAM，Visual SLAMの利点，欠点，適用先

Monocular SLAMとは単眼のカメラを用いて行うSLAMでした

これ以降の記事ではMonocular SLAMについて主に述べていくことになる。

カメラはセンサとしてありふれており，カメラを搭載する様々なものでSLAMすることができます．

センサとしてカメラの特徴は「軽量」，「安価」であることがまず主張されます．

しかし，センサの性能としても有用です．

いろんなセンサでSLAMする

SLAMとは外の状態を観測するセンサ即ち外界センサを用いて自己位置推定と障害物位置推定を同時に行う手法であった．

ではそのセンサとはどのようなものがあるのか．今回は見ていきます．

外界センサを用いればOKなので以下以外のセンサを使うことももちろんあり．

SLAMの起こりとアルゴリズムの種類

SLAMの名著に「probabilistic robotics」がある

自己位置推定の基本から色々なSLAMアルゴリズムまで順々にレベルアップして詳しく述べられている
SLAM初期の発展がわかり、現在の基礎にもなっている
今回はこの名著に従ってSLAMの発展を見ていく

自律走行やARに必須なSLAMとは？

自律移動すごい
実現すれば車は運転する必要はないし、コタツから出たくなければロボットにもの持ってきてもらえるし

それにはまず第一に自分の位置と障害物の位置がわかることが必要