1. Cmake2.8のインストール(http://www.cmake.org/)
・他のバージョンでも多分大丈夫とのこと.3.4.0で動作確認.
2.Visual Studio2013のインストール(http://opencv.org/)
・他のバージョンでも多分大丈夫とのこと.
3. OpenCV3.0のダウンロード(http://www.cmake.org/)
・適当なところに解凍して環境変数のPathにその場所を加える.
・今回はC:\opencv\3.0\build\x64\vc12\bin
*VS2013だからvc12
*64bitコンパイラだからx64
4. CLAPACK3.2.1のダウンロード
・clapack-3.2.1-CMAKE.tgzを適当なところに解凍
・今回はC:\clapack
5. Cvsba-1.0.0のダウンロード(http://www.uco.es/investiga/grupos/ava/node/39)
・cvsba-1.0.0.tgzを適当なところに解凍
・utils/test_cvsba.cpp に #include<limits>を加える
6. ATAMのダウンロード(https://github.com/CVfAR/ATAM)
・適当なところに解凍
・今回はC:\ATAM
7. CMakeを起動しCLAPACKをコンパイル
・Where is the source codeにC:/clapack/clapack-3.2.1-CMAKE
・Where to build the binariesにC:/clapack/clapack-3.2.1-CMAKE/build
・ConfigureおしてGenerate押す
・プロジェクトは自分の環境に合わせて選ぶ.今回はVS 12 2013 Win64
8. C:/clapack/clapack-3.2.1-CMAKE/buildにできたCLAPACK.slnをVisualStudioで起動してReleaseモードでビルド
9. cvsba-1.0.0/srcのファイルをC:/ATAM/src/cvsbaに全てコピー
10. CMakeを起動しCLAPACKをコンパイル
・Where is the source code にC://lib/ATAM-master
・Where to build the binaries に D://lib/ATAM-master/build
・ConfigureおしてエラーなのでOpenCV_DIRにC:\opencv\3.0\build
・Configureおしてエラーなので
BLAS_LIB: C:/clapack/clapack-3.2.1-CMAKE/build/SRC/Release/lapack.lib
F2C_LIB: C:/clapack/clapack-3.2.1-CMAKE/build/BLAS/SRC/Release/blas.lib
LAPACK_LIB: C:/clapack/clapack-3.2.1-CMAKE/build/F2CLIBS/libf2c/Release/libf2c.lib
.ConfigureおしてGenerate押す
11.ATAM修正
・ATAM/buildのPROJ_ATAM.sln開いて以下のように修正
cvsba.cpp の95行目 :int nconstframes = imagePoints.size() > 2 ? 2 : 0; //mcon
cvsba.cpp の233行目 ://throw cv::Exception(8888, "Error occured during Sba optimization", "Sba::run", __FILE__, __LINE__); return -1;
sba_levmar.c の 636行目 ://return SBA_ERROR;
12.カメラキャリブレーション
・usbカメラをPCに挿す
・C:/openCV/3.0/sources/docのpattern.png印刷
・VisualStudioでCameraCalibrationのプロジェクトをスタートアッププロジェクトに設定
・デバッグなしで開始
・patten.pngを色んな角度から(30程度?)Space押して撮影しEscで抜ける
・Esc後ちょっと時間かかるので終了はちゃんと待つ
13.SLAM実行
・UsbカメラをPCに挿す
・ATAMをスタートアッププロジェクトにしデバッグなしで開始
・スペース押してスタート,カメラを動かしてもう一回スペースで初期マップ作成
・チェスボードを映しながらスペースでキャプチャーしこれを2回
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