ROSチュートリアル4 -ROSパッケージの作成とビルド-

こんにちは！
ROSチュートリアル3 -catkin workspaceの作成-の続きで，

今回やる内容はCreatingPackageおよびbuild our ROS packageです．



cratkinとはROSの最新のビルドシステムでした．catkinでのビルドの方法について説明していきます．

パッケージにはかならず，package.xml およびCMakeLists.txtが必要です．
じゃあ，どこにそれがあるかっていうと，
ワークスペースの中にsrcフォルダがあり，その中にCmakeLists.txtが1つとpackageフォルダがn個あります．

そして，各packageフォルダにはCmakeLists.txtが1つとpackage.xmlが1つあります．

では，catkin packageを作ってみます．

\$cd ~/catkin_ws/src
\$catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp
一般的に書くならば
\$catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]
です．

これで，std_msgsとrospyとroscppに依存したbeginner_tutorialsというパッケージができます．
できたパッケージにはpackage.xml およびCMakeLists.txtが含まれているはずです．

ここで，
\$ cd ~/catkin_ws
\$ catkin_make
とすると，作ったパッケージがビルドされます．


確認を行います．

\$rospack depends1 beginner_tutorials
とすると，依存するパッケージがわかります．
std_msgsとrospyとroscppが出てくるはずです．

つぎに，
\$ roscd beginner_tutorials

\$ cat package.xml

として，package.xmlの中を見てみましょう．
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
なるほど確かに依存関係が書かれています．

では，beginner_tutorialsが依存するrospyというパッケージも何かに依存しているのでしょうか？
\$rospack depends1 rospy
とすると，genpy，roscpp，rosgraph，rosgraph_msgs，roslib，std_msgsと依存していることがわかります．

ってことは
beginner_tutorialsは間接的に(rospyとかを介して)もっと依存しているはずです
\$rospack depends beginner_tutorials
とすると，間接的な依存関係も見ることができます．

依存関係が途中で増えた時はどうすればいいでしょう．
CMakeLists.txtとpackage.xmlを編集する必要があります．

package.xmlの編集を考えてみましょう．
まず，description tagはpackageの名前です．自由に変更可能だが短く。
次に，maintainer tags：必須。このパッケージについてだれにコンタクトをとればいいか示す。Emailも設定。

次に，license tags GPLv2とか，BSDとかが書いてあります．ROSではほとんどBSD

つぎが，dependencies tagsタグです．
 <build_depend>，  <run_depend>を増やすことで，依存関係も増やすことができます．
build_depend, buildtool_depend,run_depend, test_depend

の種類がある。詳しくは
http://wiki.ros.org/catkin/package.xml#Build.2C_Run.2C_and_Test_Dependencies
軽く説明すると
Build Dependencies:このパッケージのビルドに必要なパッケージ
Build Tool Dependencies：自身の構築に必要なビルドシステムツール。一般にcatkinだけあればよい
Run Dependencies:コード実行の際に必要なパッケージ。またはこのパッケージに対してライブラリを作成する
Test Dependencies:ユニットテストのときにだけ必要なパッケージ

CMakeLists.txtも同様にstd_msgsとrospyとroscppがあるところに依存関係を足していけばOKです．

では，catkin_makeしてみましょう！！

１.  環境セットアップ
\$ source /opt/ros/indigo/setup.bash

２.  catkin_makeの利用
catkinmakeは標準的なCmakeのcmake+make。
beginner_tutorials/  CMakeLists.txtがあるか確認。あれば以下で表示されるはず
\$cd ~/catkin_ws/
\$ ls src

ビルドする
\$ catkin_make
この時パスは以下に設定されるはず
Base path: /home/user/catkin_ws
Source space: /home/user/catkin_ws/src
Build space: /home/user/catkin_ws/build
Devel space: /home/user/catkin_ws/devel
Install space: /home/user/catkin_ws/install

lsで以下の表示の確認
\$ ls
build
devel
src

build:   build spaceのデフォルト。cmake と makeが環境設定しパッケージをビルドする場所
devel:   devel spaceのデフォルト。パッケージのインストールに先んじて、実行ファイルとライブラリが入る。