ROSチュートリアル6-ROSlaunch-(ORB-SLAMを一発起動)

ROSlaunchという，とっても便利なものの説明をします．
ROSやるなら必修だと思います．自分で書けるようになりましょう

例えばUSBカメラノードを立ち上げてその出力を見るには
\$roscose
\$rosparam set /usb_cam/pixel_format yuyv
\$rosrun usb_cam usb_cam_node
\$rosrun image_view image_view image:=/usb_cam/image_raw

が必要でした．

しかも，roscore，usb_cam_node，image_viewで計3つの端末を立ち上げることが必要です．

これを一発でできたらラクですね．コレを可能にするものがroslaunchです．
また，同じノードを2つ立ち上げることも可能になります．

roslaunchのwikiはUsingRqtconsoleRoslaunchで見ることができます．

Rqtconsoleはデバッグ用なので必要なときに説明します．

まず，一応必要なソフトが入っていないなら入れときます．

\$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt ros-<distro>-rqt-common-plugins ros-<distro>-turtlesim

ここで<distro>はindigoやjadeなどrosのバージョンです．

launchファイルは複数のノードを起動したり，その時のパラメータや名前などをその時々で変えて実行したりすることができる．


例えば，
ORB-SLAMをカメラで起動したいならば，ORBSLAM.launchなんてファイルをいかのように作って


<launch>
<group ns="SLAM1">
<node pkg="ORB_SLAM" type="ORB_SLAM" name="ORB_SLAM" args="/Data/ORBvoc.txt  /Data/Settings.yaml" output="screen">
<remap from="/camera/image_raw" to="/usb_cam_node/image_raw"/>
</node>
</group>


<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d Data/rviz.rviz">
</node>

<node pkg="image_view" type="image_view" name="image_view" args="_autosize:=true">
<remap from="image" to="/SLAM1/ORB_SLAM/Frame"/>
</node>


<node pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" name="usb_cam_node" args="__name:=camera">
<param name="video_device" value="/dev/video0" />
</node>

</launch>


\$roslaunch [package名] ORBSLAM.launch
なんてすれば1発で必要なものをすべて起動することができます．

<launch>
</launch>

で，launchファイルがどこからどこまであるかを示します

<group ns="SLAM1">
</group>

は2つ以上同じノードを起動したいとき，区別するためにグループ名をつけています．
同じノードを2つ以上起動しないならなしでおｋ
<group ns="SLAM2">
<node pkg="ORB_SLAM" type="ORB_SLAM" name="ORB_SLAM" args="/Data/ORBvoc.txt  /Data/Settings.yaml" output="screen">
<remap from="/camera/image_raw" to="/usb_cam_node/image_raw"/>
</node>
</group>
なんて追記すれば，ORB-SLAMを2つ同時に実行することも可能です．

<node pkg="ORB_SLAM" type="ORB_SLAM" name="ORB_SLAM" args="/Data/ORBvoc.txt  /Data/Settings.yaml" output="screen">
<remap from="/camera/image_raw" to="/usb_cam_node/image_raw"/>
は，
\$rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM /Data/ORBvoc.txt  /Data/Settings.yaml /camera/image_raw:＝/usb_cam_node/image_raw
に対応．

\$rosrun ORB_SLAM ORB_SLAMの後に/Data/ORBvoc.txt  /Data/Settings.yaml

が必要なのでargs=で付け足しています．

また，roslaunchで実行すると出力しないので，出力結果をコンソールに出すためにoutput="screen"をつけています．

remapとはここ参照で，大切なものでした．launch fileの形だと上記のようになります．

同様に
<node pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" name="usb_cam_node" args="__name:=camera">
<param name="video_device" value="/dev/video0" />
</node>
は，
\$rosparam set /usb_cam/video_device /dev/video0
\$rosrun usb_cam usb_cam_node
に対応します．
これがどう動くかはここ参考

他にもいろんなタブがあるけど，それは自力で調べてみてね