ROSチュートリアル5-msgとservice-

ROSでは，ノード同士がメッセージおよびサービスをやり取りすることでデータのやり取りをします．そこで，今回はメッセージとサービスを作成します．

たいていは作らないでも事足りるので，勉強用です．

参考はhttp://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingMsgAndSrv

勉強しなくてもいけるのでパスでもOK．

メッセージもサービスもノードからノードへのデータの型です．
しかし，メッセージはトピックを介して一方通行にデータを渡しますが，サービスは受け取った場合受け取ったノードが返信を行います．

以下に新しいメッセージやノードの作り方を記します．

メッセージ:

メッセージ（msg）ファイル。ROS メッセージの型を説明するテキストファイル．

Msgディレクトリに保管。

一行ごとに型と名前が記載。

int8, int16, int32, int64 (plus uint*)

float32, float64

string

time, duration

other msg files

variable-length array[] and fixed-length array[C]

からなる。

＊ROSの固有の型Headerも含まれることがある．
タイムスタンプと座標フレームの情報を含む．

msgの例をいかに示す．

Header header

 string child_frame_id

 geometry_msgs/PoseWithCovariance pose

 geometry_msgs/TwistWithCovariance twist

サービス:

サービス（srv）ファイル。サービスを記述．リクエストとレスポンスという２つの部分で構成．リクエストとレスポンスの部分があること以外はメッセージと同じ。以下の例ではAとBがリクエスト。Sumがレスポンス。

int64 A

int64 B

---

int64 Sum

１.  メッセージファイルを作成

新しいメッセージを定義し，int64 numと書かれたメッセージファイルを作る

$ cd ~/catkin_ws/src/beginner_tutorials

$ mkdir msg

$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

メッセージビルド時には"message_generation"が有効になっていることが必要で、メッセージ実行時には、"message_runtime"の有効化のみ必要なのでpackage.xmlの以下のコメントアウトを外す

<build_depend>message_generation</build_depend>

  <run_depend>message_runtime</run_depend>

CMakeLists.txtのfind_package()に以下のようにmessage_generation追加

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS

   roscpp

   rospy

   std_msgs

   message_generation

)

メッセージの実行時依存を有効にする

catkin_package(

  ...

  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...

  ...)

以下のブロックを見つける

# add_message_files(

#   FILES

#   Message1.msg

#   Message2.msg

# )

以下に書き換える

add_message_files(

  FILES

  Num.msg

)

以下のコメントアウト解除

# generate_messages(

#   DEPENDENCIES

#   std_msgs

# )

CMakelists.txtの編集を終えたのでメッセージを確認していく

以下のコマンドと出力が正しいか確認

$source ~/catkin_ws/devel/setup.bashを行ってからやったほうがいいかも。

$ rosmsg show beginner_tutorials/Num

表示は

int64 num

２.  サービスの作成

$ roscd beginner_tutorials

$ mkdir srv

ほかのパッケージからコピー(パッケージrospy_tutorials からAddTwoInts.srvにコピー)

$ roscp rospy_tutorials AddTwoInts.srv srv/AddTwoInts.srv

CMakeLists.txtにmessage_generationの依存を追加(メッセージのほうで済)

CMakeLists.txtの以下を探す

# add_service_files(

#   FILES

#   Service1.srv

#   Service2.srv

# )

ここをいかに書き換える

add_service_files(

  FILES

  AddTwoInts.srv

)

サービスの確認

$ rossrv show beginner_tutorials/AddTwoInts

表示は

int64 a

int64 b

---

int64 sum

以下の部分を、CMakeLists.txt内から探す。

# generate_messages(

#   DEPENDENCIES

# #  std_msgs  # Or other packages containing msgs

# )

以下に書き換え

generate_messages(

  DEPENDENCIES

  std_msgs

)

catkinワークスペースの中で再度catkin_make

$cd ~/catkin_ws

$catkin_make

$cd -


以上

ところで，rosの2017年のディストリビューション，lunarが出ましたね．

必要なパッケージがある人はlunarにしてもいいと思いますが，そうでもない人は今のパッケージが互換性あるか不明なものも多いと思うので，そうそう急ぐ必要はないかなと．