ROSチュートリアル3 -catkin workspaceの作成-

ROSチュートリアル2の続きです。そろそろプログラムに触れて行きたいと思いますが、その準備です。

参考urlは
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment



○ROSの環境について

　ROSをインストールしたときに、

　$echo "source /opt/ros/<distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc
　としました

　(<distro>にはindigoなどROSのバージョンが入る)

　LSD-SLAMを導入したときにも

　$echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc

　これ、今からROSをつかいますよとか、今からrosbuild_wsを使いますよ

　って設定を端末立ち上げたときに自動実行してくれるような設定なんですけど

　たまに競合起こすんですよね。

　競合起こしたらそんなときは何かのエディタで

　~/.bashrc
　を開いてあげて、
　source ~/rosbuild_ws/setup.bash
　と書いてあるとこを削除してください
　

　削除しちゃったら自動実行されないから

　$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash
　$ source ~/rosbuild_ws/setup.bash

   をrosやrosbuildを使う端末では毎度手で打ってください。

catkin_wsを作る
catkinとは、ROSのビルドシステムとして、最新のもの。
ここに自分で作ったプログラムを置いていく。

ちなみに旧型のros_buildのワークスペースの作り方は、
LSD-SLAMを導入したときを参考にしてください

catkin_wsの作り方は以下です

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

これによってcatkin_wsをつくり、さらにここはcatkinでビルドするフォルダですよ、と設定してあげたことになります

この中のプログラムをビルドするには、

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

とします。
まだカラですが、もうできるようになっているはずなのでやってみてください。

この中のプログラムを使うときは端末を立ち上げるごとに

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

をする必要があります。

それがめんどくさいならば、
$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

とすれば、端末を立ち上げたときに、自動でcatkin_wsのプログラムを使うモードになります。

最後に、ちゃんとcatkin_wsにROS packageのパスが通っているか確認しましょう

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

としたとき、

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/<distro>/share

みたいなのが出てればオーケーです。

ここでyouruserは人によって変わってきます