2016/12/16

ROSチュートリアル3 -catkin workspaceの作成-


ROSチュートリアル2の続きです。そろそろプログラムに触れて行きたいと思いますが、その準備です。

参考urlは
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment



まず、ROSの環境について、ROSをインストールしたときに
$echo "source /opt/ros/<distro>/setup.bash" >> ~/.bashrc

としました

(<distro>にはindigoなどROSのバージョンが入る)

これは、ubuntuでROSを使うモードの環境を端末を起こすたびに呼び出している、ということです。

これを設定しない場合、端末を起動するたびに
$ source /opt/ros/<distro>/setup.bash
うつ必要がでてきます。

同様に、LSD-SLAMを導入したときにも

$echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc

としました。これは、rosbuild_wsで作業する環境を端末を呼び出すたびに設定しているということになります。

毎回呼び出す必要がないならば必要のある端末で
$source ~/rosbuild_ws/setup.bash

とすれば良いです。競合することもあるので。必要によってはこっちで。

削除するときは何かのエディタで
~/.bashrc
を開いてあげて、
source ~/rosbuild_ws/setup.bash
と書いてあるとこを削除してください

完全に初心者なら
picoとかnanoエディタでやればいいんじゃないかな?

できる人からするだめめなエディタらしいけど

ということで、次!catkin_wsをつくります。

catkinとは、ROSのビルドシステムとして、最新のものでした。
ここに自分で作ったプログラムを置いていくことになります。

ちなみに旧型のros_buildのワークスペースの作り方は、
LSD-SLAMを導入したときを参考にしてください

catkin_wsの作り方は以下です

$mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

これによってcatkin_wsをつくり、さらにここはcatkinでビルドするフォルダですよ、と設定してあげたことになります

この中のプログラムをビルドするには、

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

とします。
まだカラですが、もうできるようになっているはずなのでやってみてください。

この中のプログラムを使うときは端末を立ち上げるごとに

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

をする必要があります。

それがめんどくさいならば、
$echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

とすれば、端末を立ち上げたときに、自動でcatkin_wsのプログラムを使うモードになります。

最後に、ちゃんとcatkin_wsにROS packageのパスが通っているか確認しましょう

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

としたとき、

/home/youruser/catkin_ws/src:/opt/ros/<distro>/share

みたいなのが出てればオーケーです。

ここでyouruserは人によって変わってきます

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