ROSチュートリアル1-ノードを知る(亀を動かす!)-

ROSチュートリアルを進めます


Understanding ROS Nodesの部分から

ノードの概念については
ROS(Robot Operation System)について
を参考にしてください．

まず，必要なパッケージのインストールをします．導入時にインストールされてるかもしれないけど一応
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt
$ sudo apt-get install ros-<distro>-rqt-common-plugins
$ sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials
<distro>の部分はrosのバージョンが入る．
indigoとかjadeとか自分に合うものにしよう．


$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
亀が出てくる

$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
プログラムが起動するのでそのうえで矢印を押すと亀が動く

$ rqt_graph
実行中ノード,トピックが表示される
teleop_turtleという名前空間で/tekeop_turtleというノードが起動しており
turtlesimという名前空間で/turtlesimというノードが起動しているはず
さらに/tekeop_turtleから/turtlesimへ/turtle1/cmd_velというトピックを介してデータが出力されているはず

これを詳しく見ていく．まずノードについて，
$ rosnode list
とすると起動しているノードが表示される．
/teleop_turtle
/turtlesim
/rosout
が確認できるはずである．

ここで
$ rosnode info /rosout
などとすると/rosoutについて情報が得られる

また，実行するときに
$ rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle
とすると
$ rosnode list
で出てくる名前が
/tekeop_turtle
/my_turtle
/rosout
となる．
ノードの名前は変更可能である．

本当に/my_turtleが起動しているか確かめるなら
$ rosnode ping my_turtle
としてpingが行われている表示がされるならOKである．

次回はトピックについてやります．