ORB-SLAMの導入

以前LSD-SLAMの導入をやりましたが，今回はORB-SLAMってSLAMも実行してみましょうを行います．

ROSチュートリアル3 -catkin workspaceの作成-

ROSチュートリアル2の続きです。そろそろプログラムに触れて行きたいと思いますが、その準備です。

参考urlは
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

LSD-SLAMの導入3-カメラを使って自分で実行-

LSD-SLAMをROSで試す1-インストールとビルドとクイックスタート-

LSD-SLAMをROSで試す2-カメラの設定-

の続きです。

ROSチュートリアル2-トピックを知る(亀を動かす！)-

前回のROSチュートリアル1-ノードを知る-の続きですのでこれをこなしていることを前提とします。

今回はトピックについてやります．

ROSチュートリアル1-ノードを知る(亀を動かす!)-

ROSチュートリアルを進めます

LSD-SLAMをROSで試す2-カメラの設定とキャリブレーション-

https://noshumi.blogspot.jp/2016/12/lsd-slamros1.htmlの続きです．

さて、LSD-SLAM、折角ですので自分でカメラを動かしてやってみましょう
usb_camっていうノードを入れて、キャリブレーションします

LSD-SLAMをROSで試す1-インストールとビルドとクイックスタート-

ROSそのものの話も続けたいと思うのですが、
ROSは所詮ロボットを動かすためのツールです

せっかくROS と visual SLAMのブログなのでまずはvisual SLAMを試してみましょう

ROSの導入2 -ROSのインストール-

ROSの導入1 -ubuntu14.04ltsの導入-の続きです

下準備は終わったのでとうとうROSをいれます

ROSの導入1.5 -ubuntu 起動した後真っ黒に-

私がubuntu を入れた時ubuntuをせっかく入れたのに、真っ黒な画面になってしまいました

https://noshumi.blogspot.jp/2016/12/ros1-ubuntu1404lts.html

結果から言えば、原因はグラボとの相性が悪いことでしたので直します。

ROSの導入1 -ubuntu14.04ltsの導入-

今回からROSを導入してみます

最終的に構成したいのは「ubuntu14.04lts+ROS indigo」とします

とりあえず安定しているからです

ROS(Robot Operation System)について

今までやったこと
SLAMの概要⇨visual SLAM

これからはvisual SLAMについてアルゴリズムとか述べていこうと思いますが、
やはりこうゆうのは実際に動かしながら勉強する方が楽しいものです
色々なSLAMを実行できるフレームワークROS(Robot Operation System)を紹介します

Monocular SLAM，Visual SLAMの利点，欠点，適用先

Monocular SLAMとは単眼のカメラを用いて行うSLAMでした

これ以降の記事ではMonocular SLAMについて主に述べていくことになる。

カメラはセンサとしてありふれており，カメラを搭載する様々なものでSLAMすることができます．

センサとしてカメラの特徴は「軽量」，「安価」であることがまず主張されます．

しかし，センサの性能としても有用です．

いろんなセンサでSLAMする

SLAMとは外の状態を観測するセンサ即ち外界センサを用いて自己位置推定と障害物位置推定を同時に行う手法であった．

ではそのセンサとはどのようなものがあるのか．今回は見ていきます．

外界センサを用いればOKなので以下以外のセンサを使うことももちろんあり．

SLAMの起こりとアルゴリズムの種類

SLAMの名著に「probabilistic robotics」がある

自己位置推定の基本から色々なSLAMアルゴリズムまで順々にレベルアップして詳しく述べられている
SLAM初期の発展がわかり、現在の基礎にもなっている
今回はこの名著に従ってSLAMの発展を見ていく

自律走行やARに必須なSLAMとは？

自律移動すごい
実現すれば車は運転する必要はないし、コタツから出たくなければロボットにもの持ってきてもらえるし

それにはまず第一に自分の位置と障害物の位置がわかることが必要