あと，WindowsストアのUbuntu16.04ltsをGUIで表示できるようにした
Ubuntu16.04ltsなのは，windowsストアから手に入るUbuntuのバージョンだから．
kineticなのはubuntu16.04ltsに対応して，サポート期間が長いから．
2017年5月にリリースしたばかりのlunarは2019年5月までのサポートなのに対して2016年5月にリリースしたkineticは2021年4月まで．
ROSkineticのインストール
参考はここhttp://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
wikiに特別な操作を付け足すことなくインストールできました．
ROS kineticはWily (Ubuntu 15.10)， Xenial (Ubuntu 16.04) ， Jessie (Debian 8)二のみ対応しています．
rosからパッケージを持ってくる準備
\$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu \$(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
キーを持ってくる
\$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
ubuntuを最新版に
\$ sudo apt-get update
ROSフルでインストール
\$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
フルじゃなくていいなら
\$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
とか
\$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
とか
必要に応じて
入ったパッケージは
\$ apt-cache search ros-kinetic
で確認可能
rosdep(必要なパッケージのインストールに便利)の初期化
\$ sudo rosdep init
\$ rosdep update
環境変数設定
\$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
\$ source ~/.bashrc
そのコンソール内だけで設定したいなら
\$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
rosinstallをもってくる
\$ sudo apt-get install python-rosinstall
\$ roscore
で動作すればとりあえずインストールされたはずです
WindowsストアのUbuntuを便利に使う
コンソールを複数たてたい
\$ roscoreとやったらその端末はつかえなくなります．
でも，ほかに端末も使いたいですよね．
そんな時は普通にもう一回Ubuntuアプリを起動すれば端末が立ち上がります．
\$rostopic list
とすると
/rosoutと
/rosout_aggを確認でき，これで問題ないとわかります．
さて、ROS、入れてみたけどやっぱGUIでこそ真価を発揮する感じかな。
Bash On Ubuntu On Windowsでは、GUIを表示する人いたので試してみようかな．
WindowsストアのUbuntuをGUIで使う(安定はしないかも)
Bash On Ubuntu On Windowsでは，LXDEでできるかやってみるひととか，
http://qiita.com/nanasess/items/d944383788c95e075865
XmingやVcXsrvでできるかやっている人とか
http://monoworks.co.jp/dev/2016-11-09-bouow-gui-apps/
http://kapio.hateblo.jp/entry/2016/12/16/205021
検索結果
の人のを参考にやってみます
まず，windowsでxmingをインストール
windowsで
Xming-6-9-0-31-setup.exe
を実行
windowsで
Xming-fonts-7-7-0-10-setup.exe
を実行
すべてデフォルトでおけ
注1.xlaunch入れなくても多分平気．
注2.Xming-fonts-7-7-0-10-setup.exe実行時，同じファイルで大丈夫？って言われるけど大丈夫．
注3.Xming-(バージョン)-setup.exeや，Xming-fonts-(バージョン)-setup.exeのバージョンは時期によって変わるかも
windowsでxming起動
あとは，ubuntuで\$ export DISPLAY=localhost:0.0とすればオッケー
Xmingの起動→\$ export DISPLAY=localhost:0.0
はこのままだと毎回やらないといけないので，
ubuntuで~/.bashrcを開いて，export DISPLAY=localhost:0.0
を書き込めば，毎回\$ export DISPLAY=localhost:0.0
やらなくてもいいです．
Xmingの起動も自動でできるんだけど，これは俺はやらなくていいや．
ちゃんとできたか確かめるよ．
ubuntuで
\$ roscore
別の端末開いて
\$ export DISPLAY=localhost:0.0
\$ rvizとすればrvizを見ることができました
USBカメラをROSで起動したい(失敗)
usbcamをインストールします
\$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
\$roscore
別端末で
\$rosrun usb_cam usb_cam_node
/dev/video0なんてない
って出ちゃった...うーん
https://zigsow.jp/item/319107/review/315249
上サイトもだめっていってるし無理っぽい？
シミュレーション限定でつかうかな
\$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
\$roscore
別端末で
\$rosrun usb_cam usb_cam_node
/dev/video0なんてない
って出ちゃった...うーん
https://zigsow.jp/item/319107/review/315249
上サイトもだめっていってるし無理っぽい？
シミュレーション限定でつかうかな
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