2017/07/22

WindowsストアのUbuntu16.04ltsをGUI表示とか使い方.あとROSkineticを入れる

こんにちは!

WindowsストアのUbuntu16.04lts上にROSkineticを入れてみたよ!

あと,WindowsストアのUbuntu16.04ltsをGUIで表示できるようにしたよ!






Ubuntu16.04ltsなのは,windowsストアから手に入るUbuntuのバージョンだから.
kineticなのはubuntu16.04ltsに対応して,サポート期間が長いから.
2017年5月にリリースしたばかりのlunarは2019年5月までのサポートなのに対して2016年5月にリリースしたkineticは2021年4月まで.



ROSkineticのインストール

参考はここ
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu


wikiに特別な操作を付け足すことなくインストールできました.

ROS kineticはWily (Ubuntu 15.10), Xenial (Ubuntu 16.04) , Jessie (Debian 8)二のみ対応しています.

rosからパッケージを持ってくる準備

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

キーを持ってくる
$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

ubuntuを最新版に
$ sudo apt-get update

ROSフルでインストール
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
フルじゃなくていいなら
$ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop
とか
$ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base
とか
必要に応じて

入ったパッケージは
$ apt-cache search ros-kinetic
で確認可能

rosdep(必要なパッケージのインストールに便利)の初期化
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

環境変数設定
$ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
そのコンソール内だけで設定したいなら
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash

rosinstallをもってくる
$ sudo apt-get install python-rosinstall

$ roscore

で動作すればとりあえずインストールされたはずです!

終了!!

WindowsストアのUbuntuを便利に使う

コンソールを複数たてたい

$ roscore
とやったらその端末はつかえなくなります.

でも,ほかに端末も使いたいですよね.
そんな時は普通にもう一回Ubuntuアプリを起動すれば端末が立ち上がります.

$rostopic list
とすると
/rosoutと
/rosout_aggを確認でき,これで問題ないとわかります.


さて、ROS、入れてみたけどやっぱGUIでこそ真価を発揮する感じかな。

Bash On Ubuntu  On Windowsでは、GUIを表示する人いたので試してみようかな.

WindowsストアのUbuntuをGUIで使う(安定はしないかも)

Bash On Ubuntu  On Windowsでは,

LXDEでできるかやってみるひととか,
http://qiita.com/nanasess/items/d944383788c95e075865


XmingVcXsrvでできるかやっている人とか
http://monoworks.co.jp/dev/2016-11-09-bouow-gui-apps/
http://kapio.hateblo.jp/entry/2016/12/16/205021

検索結果

がいました!

の人のを参考にやってみます!!


まず,windowsでxmingをインストール

windowsで
Xming-6-9-0-31-setup.exe
を実行
windowsで
Xming-fonts-7-7-0-10-setup.exe 
を実行
すべてデフォルトでおけ
注1.xlaunch入れなくても多分平気.
注2.Xming-fonts-7-7-0-10-setup.exe実行時,同じファイルで大丈夫?って言われるけど大丈夫.
注3.Xming-(バージョン)-setup.exeや,Xming-fonts-(バージョン)-setup.exeのバージョンは時期によって変わるかも 

windowsでxming起動

あとは,ubuntuで$ export DISPLAY=localhost:0.0とすればオッケー

Xmingの起動→$ export DISPLAY=localhost:0.0
はこのままだと毎回やらないといけないので,

ubuntuで~/.bashrcを開いて,export DISPLAY=localhost:0.0
を書き込めば,毎回$ export DISPLAY=localhost:0.0
やらなくてもいいです.

Xmingの起動も自動でできるんだけど,これは俺はやらなくていいや.そんなめんどくない.

めんどい人は参照元参考

ちゃんとできたか確かめるよ.

ubuntuで
$ roscore

別の端末開いて
$ export DISPLAY=localhost:0.0
$ rviz
とすればrvizを見ることができました!!

USBカメラをROSで起動したい(失敗)

usbcamをインストールします
$ sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam

$roscore
別端末で
$rosrun usb_cam usb_cam_node

/dev/video0なんてない
って出ちゃった...うーん
https://zigsow.jp/item/319107/review/315249

上サイトもだめっていってるし無理っぽい?
シミュレーション限定かなー

以上です!また!!

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